وكان - رضي الله عنه - من أكثر الصحابة - رضي الله عنهم - ملازمة للنبي - صلى الله عليه وسلم - فعن القاسم بن عبد الرحمن - رضي الله عنه -، قال: ((كان عبد الله يُلبس رسول الله - صلى الله عليه وسلم - نعليْه، ثم يمشي أمامه بالعصا، حتى إذا أتى مجلسه نزع نعليه فأدخلهما في ذراعه، وأعطاه العصا، وكان يدخل الحجرة أمامه بالعصا))(1)، هذا الأمر جعله من أكثر الصحابة - رضي الله عنهم - حالاً وصفة للنبي - صلى الله عليه وسلم -، حتى قال عنه حذيفة - رضي الله عنه -: ((كان أقرب الناس هدياً، ودَلاً، وسمتاً، برسول الله - صلى الله عليه وسلم - ابن مسعود، حتى يتوارى منّا في بيته، ولقد علم المحفظون(2) من أصحاب محمد - صلى الله عليه وسلم - أن ابن أم عبد هو أقربهم إلى الله زلفى))(3).